Osrednji kulturnozgodovinski spomenik na Vojskem je župnijska cerkev svetega Jožefa iz leta 1669, ki je bila dolgo časa podružnica Spodnje Idrije. Šele leta 1750 je vas dobila duhovnika, leta 1807 pa je postala samostojna župnija.
Cerkev, ki se nahaja na vstopu na Vojsko, ima čudovit reliefni Križev pot iz terakote, star blizu 100 let. Notranjost cerkve krasita dva stranska oltarja in glavni oltar posvečen sv. Jožefu. Strop ladje krasijo freske, ki so bile ponovno odkrite 1983. V srcih so verjetno upodobljeni štirje veliki cerkveni učitelji. Na veliki freski prinašajo pastirji in modri z vzhoda novorojenemu svoje darove. Na koru v cerkvi služijo orgle svojemu namenu že 98 let. Pred kratkim so bile popolnoma obnovljene. Hkrati so na novo postavili še stopnice, ki vodijo na kor iz cerkve. Prej je bil dostop urejen iz zunanje strani. Od leta 2007 je cerkev še ogrevana.
Viri: TIC Idrija